第588章 都会抢答了

　　“再说行为决策（behavior decision）。”

　　陈默的声音听起来居然有一种冰冷的逻辑美感。

　　“车辆在瞬息万变的交通流中，何时跟车？

　　何时变道？

　　无保护左转时如何博弈？

　　这些决策过程，本质是什么？

　　是有限状态机（Finite State chine, FS 或 行为树（behavior tree） 的建模！”

　　“每一个驾驶场景，都可以被抽象成一系列离散的状态（State）和触发状态迁移的事件（Event）以及迁移的动作（Action）。

　　跟车状态、换道状态、路口通行状态...

　　状态间的转换条件，就是严密的逻辑判断！

　　这难道不是离散数学中逻辑学（Logic）和自动机理论（Autota theory）最直接的应用场吗？”

　　他微微一顿，语气带上了一丝冷峻：

　　“尤其在涉及人车交互的复杂博弈场景，比如无保护左转，两辆车的驾驶员意图相互试探、影响。

　　这需要用博弈论（Ga theory） 来建模。

　　分析纳什均衡（Nash Equilibriu，预测对方可能的策略，从而做出自身的最优响应决策。

　　没有扎实的博弈论基础和逻辑建模能力，如何让机器理解并处理这种充满不确定性的‘人性’博弈？”

　　“嘶...”一声轻微的吸气声响起。

　　是卞金鳞！

　　他脸上的兴奋已经变成了震撼，眼睛死死盯着陈默在茶台上虚划的手指，仿佛那指尖流淌出的不是空气，而是精妙绝伦的决策树和博弈矩阵。

　　蒋雨宏虽然依旧沉稳，但端着茶杯的手指也几不可察地收紧了些许，镜片后的目光锐利地聚焦在陈默身上，带着更深层次的审视和探究。

　　顾南舟更是感到头皮一阵发麻。

　　有限状态机、行为树、博弈论...

　　这些正是他离散数学研究中涉及的强项。

　　尤其是博弈论在多智能体系统中的复杂均衡分析，更是他研究过的一个小分支。

　　陈默竟然将智能驾驶中最难啃的“行为决策”硬骨头，如此清晰地解剖开，并精准地指向了这些离散数学工具。

　　这已经不仅仅是懂行了，这简直是...洞若观火！

　　顾南舟看着陈默一脸淡定的样子越发觉得离谱，这他妈到底你是离散数学的博士还是我是啊？？？

　　陈默仿佛没看到他们的震动，继续向下剖析，指尖指向虚空，仿佛那里有无形的传感器在交织数据。

　　“然后是感知融合（Sensor Fusion）。”他的语气变得如同精密仪器般冷静，“摄像头、激光雷达、毫米波雷达...多源异构传感器，各自输出带噪声、带不确定性的数据。如何将它们统一起来，得到一个对周围环境最可靠、最一致的认知？”

　　“核心是概率图模型（probabilistic Graphical dels）！”陈默的声音斩钉截铁。

　　“贝叶斯网络（bayesian Network） 用于建模变量间的概率依赖关系，马尔可夫随机场（rkov RandoField, F） 用于处理空间关联性。

　　用它们来融合多传感器数据，估计目标的存在概率、位置、速度、类别...

　　这是处理感知不确定性的数学利器！”

　　他目光如电，扫过顾南舟：

　　“而在这个融合过程中，一个关键挑战是多目标跟踪（lti-object tracking, t） 和数据关联（data Association）。

　　不同传感器、不同时刻检测到的目标，如何确定谁是谁？

　　如何避免混淆？

　　这需要解决一个指派问题（Assignnt proble！”

　　“最经典的解法是什么？”陈默微微提高了声音，带着一种引导的意味看向顾南舟。

　　顾南舟几乎是脱口而出：

　　“匈牙利算法（hungarian Algorith！

　　一种基于图论的组合优化算法，用于解决二分图最大权匹配问题！

　　它能高效地解决传感器数据到目标的关联！”

　　陈默这个时候的表情像极了春晚上的赵本山，不错，都会抢答了。

　　“没错！”他眼中闪过一丝赞许，语气铿锵有力。

　　“正是图论和组合优化（binatorial optization）！

　　南舟，你说，一个能将贝叶斯网络、马尔可夫随机场、匈牙利算法等离散数学工具玩转于股掌之间，构建出鲁棒感知融合框架的专家，是不是智能驾驶感知系统的定海神针？”

　　顾南舟不知道自己已经被忽悠瘸了，只是感到自己的心脏在胸腔里剧烈地跳动，血液奔涌向大脑。

　　他之前对智能驾驶算法的理解还停留在模糊的概念层面，此刻被陈默用离散数学这把锋利的手术刀，精准地解剖开来，露出了内在最坚实的筋骨。

　　那些他浸淫多年的数学理论，竟然如此直接、如此核心地映射在自动驾驶的每一个关键环节！

　　他仿佛看到了一条由他熟悉的数学符号铺就的、通往智能驾驶巅峰的清晰路径。

　　卞金鳞已经完全坐不住了，他猛地一拍大腿，声音带着难以抑制的激动：

　　“陈总！您真是...神了！太精辟了！

　　我们感知组那帮小子，天天跟多目标跟踪的数据关联死磕，用的就是匈牙利算法的变种！

　　可我们之前只知其然，知其有用，却没能像您这样，从离散数学的根子上把它说得这么透！

　　还有决策组的博弈建模...

　　痛点！绝对的痛点啊！

　　您这一下子就把核心算法需要的人才画像钉死了！”

　　他看向顾南舟的眼神，已经从好奇探究变成了炽热的期待，仿佛看到了解决他团队核心瓶颈的钥匙。

　　蒋雨宏也缓缓放下了茶杯，他推了推鼻梁上的金丝眼镜，镜片后的目光锐利而深邃，第一次主动开口：
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